通过代码来实现基于OriginBot的简单自动导航

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两轮机器人的自动导航方案

官方其实提供了自动导航方案了，https://www.originbot.org/application/navigation/#4。

但是这个方案里最不好的地方在于需要通过rviz手动指定具体的目标点和姿势才能驱动OriginBot进行导航，也就是手动的自动导航，这个就限制了后续基于这个功能做拓展的可能，因为总不能每次需要导航的时候都手动在rviz上做吧。

所以我就想用代码来实现这一块功能，以下是目前探索出来的部分，欢迎交流。

要用代码实现自动导航，有以下2个步骤：

  1. 要知道导航到哪里，也就是目标点
  2. 要有一个办法把目标点发送给小车

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